고대에는 보통 높은 벽을 구축하여 적의 공성전에 대한 지형적 장애를 주는 목적으로 사용되었다. 이후 무기가 발전하면서 단순한 수직벽 대신 포격에 저항할 수 있는 다소 완만한 경사의 성벽이 출현했다. 기능에 따라 도성과 읍성, 위치에 따라 산성과 평지성으로 분류된다.